RSS

Monthly Archives: март 2015

РОБКО 01: Част 1 – Въведение

През 80-те години на 20-ти век, когато на запад по екраните са се вихрили Робокоп и
Терминаторът, тук, в тогавашната Народна Република България погледите на млади
и стари са се спирали върху едни по-малки, но също интересни и завладяващи роботи.
Това са роботите от серия Робко, предвождани от РОБКО 01, тях ще разгледаме днес.
РОБКО 01 не е киборг убиец или роботизиран пазител на реда, а робот с учебна цел!
Базовият комплект Робко се състои от три модула, това са робот ръка с официално
име „МИНИ РОБОТ РОБКО 01“, конвейерна лента „ТРАНСПОРТЬОР ТР-1“, и въртяща се
маса с име „МАСА ВЪРТЯЩА МВ-1“, или поне това пише на етикетите на модулите.
Серията роботи Робко са били разработени в ИТКР-БАН (или поне това се е твърдяло
от официалните източници едно време) с цел обучение по роботика и кибернетика.
Самите модули са се произвеждали в завода за медицинска апаратура в град София.
Роботите Робко не са се продавали на частни лица, а са се използвали с учебна цел.
Множество училища, гимназии, техникуми, университети, са били оборудвани с голяма
бройка комплекти Робко, като вероятно комплектът е изнасян и за съветските страни.

РОБКО 01 е направен да работи с компютрите от ИМКО серията и Правец 8 серията.
Основния модул РОБКО 01 се свързва с компютър от Правец 8 серията чрез специална
карта контролер, която се включва в един от разширителните слотове на машината.
От другата страна тази карта контролер има специален жак, който влиза в един от
двата порта на РОБКО 01, а във втория порт се включва един от другите два модула.
Така заедно може да работят само РОБКО 01 и въртящата се маса, или РОБКО 01 и
конвейерната лента, но не и масата и лентата едновременно, или и трите заедно.
И трите модула черпят енергия един през друг от един и същ външен захранващ блок.
Този захранващ блок подава 12 волта при 5 ампера към Робко модулите. На предния
панел има две банан щекер букси в които се включва захранващия кабел на РОБКО 01.
Устройството на работа на РОБКО 01 се състои от 6 на брой стъпкови мотори, които
задвижват зъбни колела, чрез които се навиват или развиват няколко различни по
дължина корди, с които се контролират движенията на ръката робот в пет степени.
Тези 6 стъпкови мотора са разположени по 3 от всяка страна на РОБКО 01, правени
са в завода за асинхронни двигатели в град Пловдив, завод който работи и днес.
На снимки съм виждал и стъпкови мотори с различен етикет, произведени от ИЗОТ.
Движещата се част на РОБКО 01 е монтирана върху здрава стабилна основа която има
четири гумени крачета, в тази основа е монтирана и дънната платка на РОБКО 01.
С тази стабилна конструкция РОБКО 01 може да вдига предмети с тегло до 250 грама.
От задната страна на основата са двата порта, един за връзка с картата контролер,
и един за връзка с останалите модули, които съответно се включват един по един.
Състоянието на моята бройка РОБКО 01 е отлично, по боята има една-две много леки
драскотини, които сигурно са се получили по време на съхранение, а не на работа.
На цвят моята бройка е ярко оранжева. На снимки съм виждал РОБКО 01 и в жълт, в
червен, и в зелен цвят, но е възможно да има направени бройки и в други цветове.

Минаваме към конвейерната лента, тя е със значително по-елементарна конструкция.
Всичко на всичко, тук има един стъпков мотор задвижващ лентата в двете посоки.
Самата движеща се лента е изработена от едно дълго парче черна изкуствена кожа.
Парчето е залепено в двата си края, формирайки един тесен но доста дълъг колан.
Този колан е разположен върху два валяка, на един от тези валяци има зъбно колело.
Стъпков мотор разположен в близост до зъбното колело завърта валякът, като този
стъпков мотор е различен от тези при РОБКО 01, но вероятно има същите параметри.
Цялата идея на конвейерната лента е върху нея да се разположи даден предмет, и
докато лентата се движи, този предмет трябва да се премести от една позиция във
втора, като за целта естествено се използва ръката робот управлявана от Правец 8.
Това упражнение лесно показва на обучаващите се основните принципи на роботика и
кибернетика, и служи като практическа подготовка за работа с индустриални роботи.
Основата на конвейерната лента която имам аз е същата на цвят като РОБКО 01, ярко
оранжева. Виждал съм на снимки и жълта, предполагам също е имало и други цветове.
Заслужава си да спомена, че на две места по лентовата част на модулът, децата,
учениците които са го използвали, бяха изписали интересни трибуквени уравнения.
Едно от тях е типично българско, среща се дори по стените на пирамидите в Египет,
и по най-високите планински върхове! Е, среща се написано и в санитарните възли…
Второто мисля беше съкращение на името на някаква политическа партия от 90-те…
Но тези колоритни надписи се загубиха докато почиствах модулите, вярвам за добро.
Също, да се похваля, че имам оригиналната инструкция за употреба на този модул!

Сега се пренасяме към третия модул, въртящата се маса, един също по-прост модул.
И тук има само един стъпков мотор който задвижва плотът на масата в двете посоки.
Както при РОБКО 01 и конвейерната лента, и тук масата има четири гумени крачета.
Основата и е голяма и стабилна, няма опасност модулът да се прекатури или обърне.
На плотът на масата има осем двойки отвори, вероятно за захващане на поставки.
Не зная дали тези поставки са били монтирани и в последствие свалени, или никога
не ги е имало, но за щастие разполагам с оригиналния комплект пулчета за масата!
Предполагам в упражненията с масата, целта е била с ръката робот да се преместят
определени пулчета от даден цвят от една позиция на друга, докато масата се движи.
Това предполагам е била по-сложна задача от упражненията с конвейерната лента.
Моята маса, както останалите модули също е ярко оранжева. В интернет съм виждал
само две други маси, и те бяха същия цвят, но може би е имало и в други цветове.

Съществуват и други модули, но доколкото знам те не са част от основния комплект.
Два модула, които по-точно са аксесоари за монтиране към РОБКО 01 са „Сензорен
фотооптичен хващач“ и „Магнитен хващач“. Тези две приставки са се монтирали на
мястото на щипката на РОБКО 01. Първото е било подобрена щипка, на която са били
монтирани два фотооптични сензора, които са отчитали дали има поставен предмет
между пръстите на роботът, и ако е имало, те са го хващали напълно автоматично.
Второто пък е електромагнит който е можел да вдига предмети с тегло до 50 грама.
Един от другите модули е бил Робко-Вела 1, това е бил робот подобен на CNC машина.
В интернет има само една снимка на Робко-Вела 1, и нито един ред информация.
От тази снимка не могат да се дедуцират много неща, за това ако някой знае нещо
повече за тези неизвестни модули, моля пишете ми, всякаква информация е от помощ!

Следващата точка от дневния ред е как се сдобих с моя дългоочакван комплект Робко.
Още преди да създам този блог имах интерес и търсех това чудновато изобретение.
През годините пусках на няколко пъти обяви на различни за целта места, питах и по
специализирани форуми, писах дори и до няколко от най-големите учебни заведения.
Но годините си минаваха, аз търсех, и все не откривах нищо, до преди два месеца!
Началото на тази година реших, че няма да боли пак да си пусна обява, и о, чудо!
Отговори ми човек разполагащ с пълен комплект РОБКО 01, Свещеният Граал за мен!
След седмица на водене на кореспонденция се постигна сделка, и вече имах Робко!
И то какъв комплект само, в отлично състояние, без липси и повреди, като е нов е!
Всъщност нямам точно цял пълен комплект, защото ми липсват две части, една от
тях е много важна, това е картата контролер за връзка с Правец 8, а другата част
е оригинален захранващи блок, един несъществен и доста по-лесно заменим модул.
Виждал съм и двата модела захранващи блокове да се продават в обяви в интернет,
но на такива пресилени цени, че и за момент не ми е хрумвало да си купя от там.
Това което ще направя е да си купя малко ново захранване с параметри като тези на
оригиналното, или пък още по-добре някое универсално със сменяеми показатели.
Като краен и най-евтин вариант може да се ползва и старо компютърно захранване.
По-сложно обаче е положението с картата контролер, защото без нея РОБКО 01 няма
как да се пусне на Правец 8, и остава само вариант за направата на неоригинален
модерен контролер. За направата на нов контролер опциите са две. Първата е да се
направи USB контролер за връзка със съвременен компютър, който контролер ще трябва
да се сглоби от човек специалист, но ще трябва да се напише и специален софтуер.
А другата по-лесна и по-изгодна опция е да се ползва готова платка контролер за
стъпкови мотори. Но последния вариант ще е най-неоригинален и меко казано скучен.
Този контролер ще трябва да е осем канален, но поне с него ще може да се командват
и трите модула от комплекта едновременно, а не само два както е с оригиналния.
До лятото ще се опитам да намеря оригинална карта контролер за връзка с Правец 8.
Ако нямам късмет ще предприема действия по реализиране на някоя от алтернативите,
защото много искам да видя модулите от този комплект Робко работещи, в движение!
Ако вие имате идея от къде мога да се сдобия с карта контролер, то моля пишете ми!
Всякаква полезна информация, съвети, модули, части са добре дошли. Разчитам на вас!

 

HDD Rack

Чекмеджета за твърди дискове има и днес, но предимно в сървърната индустрия.
В миналото, за мнозина единствения лесен и евтин метод за пренос на информация в
големи количества е било преместването на твърди дискове от компютър на втори.
Това обаче е операция с която не всеки потребител е можело да се справи, а също
за целта трябва и двете машини в които ще се мести твърдият диск да са изключени.
Появява се решение на този неудобен казус, това са чекмеджетата за твърди дискове.
С тях дисковете може да се местят от компютър на компютър, без да е необходимо да
се спира работата и да се отварят системите. Това е така благодарение на hot swap
функцията която поддържат повечето чекмеджета, тоест вадене и слагане без нуждата
от спиране работата на системата, и/или изключването и от електрическата мрежа.
Показаните горе две чекмеджета са за 3.5 инчови твърди дискове с IDE интерфейс.
На размери тези две чекмеджета са големи колкото по-дълго оптично устройство.
В задната си част имат малки вентилатори с които да охлаждат твърдите дискове.
Някои модели са имали секретни ключалки на предните си панели, едно от тези две
чекмеджета има такава ключалка, но за жалост не разполагам с ключовете за нея.

 

KVM Switch

Абревиатурата KVM Switch се превежда като Keyboard, Video, Mouse превключвател.
Това устройство служи за контролиране на няколко на брой компютъра от едно място.
В този случай това устройство позволява на два компютъра да бъдат контролирани от
един монитор, мишка и клавиатура, но естествено това не се случва едновременно.
Чрез ключът на предния панел се избира с кой от компютрите да работи периферията.
Този модел е доста стар, с VGA и PS/2 портове, в днешно време превключвателите от
този тип ползват DVI и USB за връзка с мониторите и периферията, че дори и HDMI.
Тези устройства контролират винаги четен брой машини, от 2 до над 16, чак до 32!
В днешно време има софтуерни алтернативи които не изискват такава техника, а само
мрежова връзка по която може да се контролират безброй машини, като не е нужно
те да са една до друга, могат да бъдат в различни градове, държави и континенти.
Естествено, това макар и по-лесен метод, не е винаги приложим, за това и сега още
се правят нови модели KVM превключватели, с по-големи възможности от показания.
Новите модели се контролират изцяло софтуерно, и нямат физически превключватели.
Показаната бройка няма софтуер, и дори май няма електроника, а е изцяло механична.

 

Slide Rule

Днес ще разгледаме един аналогов компютър, това е логаритмичната сметачна линия.
Това механично изчислително устройство е изобретено още през 1622-ра година.
Използва се масово до средата на 70-те години на миналия век, когато на бял свят
излизат електронните калкулатори, които много бързо пенсионират сметачната линия.
В енциклопедията има много добре написана статия за сметачна линия, която води
до много други любопитни статии в които човек може да прекара безброй часове.
За това няма да преразказвам съдържанието им, а ще оставя на вас да прочетете за
устройството и методиката на работа на това интересно и много полезно изобретение.
Линията която имам аз е марка SKALA, полско производство, в отлично състояние.
Като нова е, а струваше само 5 лева, липсва и само коженото калъфче за съхранение.

 
 

Правец 8Д

През 1979-та година, двама британски учени основават Tangerine Computer Systems.
Това е била компания занимаваща се с разработка и производство на микрокомпютри.
През 1983-та, след успехът на някои домашни микрокомпютри на други производители,
Tangerine започват производството на своя серия домашни компютри под името Oric.
Първоначално излиза модел Oric-1, от който само за една година във Великобритания
и Франция се продават над 200 хиляди бройки! Това носи много капитал във фирмата,
и им позволява да разработят още по-добър модел, което се случва в бързи срокове.
Подобреният модел е кръстен Oric Atmos, и излиза на бял свят през 1984-та година.

През 1985-та година, в Народна Република България се появява нов модел Правец.
Това е Правец 8Д, домашен микрокомпютър с много предназначения, като видео игри,
автоматизация на домакински и промишлени уреди, обучение, тренировка и прочие.
Тези предназначения дори са били споменавани в рекламната кампания на Правец 8Д.
Сигурно вече се досетихте, Правец 8Д е български аналог или копие на Oric Atmos.
Това обаче не е било известно на потребителите преди 30 години, защото официално
се е твърдяло, че Правец 8Д е авторско дело на младежки кръжок към комбината за
производство на компютри в град Правец. А каква по-добра реклама от родното дело!

Най-съществените фактори за успехът на Правец 8Д са били цената и достъпността му.
При появата си 8Д е струвал 420 тогавашни лева, и е бил единственият модел, който
е можело да се купи свободно от всеки гражданин, защото останалите 8 и 16 битови
модели Правец са били достъпни само за учебните и промишлени учреждения, но дори
и така, техните цените са били съответно по над 4000 и над 8000 лева за бройка.
Началото на 90-те на свободния пазар се пуска Правец 8C, но и той струва над 1500
лева, което пак е в пъти повече от цената на 8Д. Основни причини за ниската цена
на 8Д са това, че като за домашен компютър, не имало необходимост от специален
монитор и флопи дискови устройства. За монитор се е ползвал обикновен телевизор.
За обмен на информация и съхранение на данни се е ползвал обикновен касетофон.
Така домакинствата са били улеснени като са им спестени разходите за периферия.

На външен вид Правец 8Д е видимо по-широк и по-дълъг от Oric Atmos, това е така,
защото при 8Д захранването е вградено в самата машина, докато захранването на
Oric Atmos е външно тип трансформатор, подобно на много други уреди дори и днес.
Правец 8Д има механична клавиатура, и напълно очаквано компютърът е кирилизиран.
Оставени са само главните латински букви, а на мястото на малките латински е
сложена българската азбука. Превключването между двете азбуки става с Caps Lock.
Латиницата е по QWERTY стандарт, но кирилицата е с фонетична подредба, а не БДС.
Останалите хардуерни параметри на двете машини са идентични. За процесор в 8Д се
ползва български СМ630, който е аналог на MOS Technology 6502, с какъвто е Oric.
Паметта и при двете машини е с еднакъв обем, съответно по 48KB RAM и 16KB ROM.
Звуковият чип е оригинален General Instrument AY-3-8910, много популярен модел,
използван в най-масовите домашни компютри и игрови конзоли от онази златна епоха.
Звук 8Д възпроизвежда директно чрез вграденото четвъртватово високоговорителче.
И най-важното нещо за един такъв домашен компютър са графичните му възможности.
В текстов режим се поддържат 28 реда по 40 символа на ред, а при графичен режим
резолюцията е 240 на 200 пиксела, в цели осем цвята, което е доста за времето си.
Както вече споменахме не е имало нужда от специален монитор, и видео сигналът е
трябвало да се изведе до обикновен телевизор, и ето тук започва пипкавата част!

Вграденият RF модулатор подава видео сигнал към телевизорът директно през входът
за антена, но и при двете машини този сигнал е по PAL стандарт, по какъвто са
били западните държави по онова време. В родината ни се е ползвал SECAM стандарт.
Тази разлика е създавала много главоболия на потребителите, защото е водила до
загуба на цвят и други смущения. Все пак има и друга опция с която да се извади
цветна картина, това е RGB изходът, който ползва жак на DIN стандарт, използван
масово при телевизорите от онази епоха, и абсолютно изчезнал вид в днешно време.

За обмен на информация и съхранение на данни, както споменах се ползва касетофон.
Това е бил икономичен, но и много по-бавен метод, и често за да се зареди една
програма или игра от касетата, в паметта на машината е минавало над половин час!
В зависимост от това с какви аудио касети са разполагали потребителите, добри или
по-ниско качество, машината има два режима на запис на информация, бърз и бавен.
Освен двата видео изхода и входът за касетофон, на задния си панел Правец 8Д има
още един порт, това е разширителен порт за връзка с модем или матричен принтер.

Евентуално, с годините се появяват и редица флопи дискови контролери разработени
от фенове и малки фирми. Тези контролери ползват точно този разширителен порт.
В началото на 90-те се появява и официално флопи дисково устройство с вграден
контролер, но това се случва твърде късно, и скоро 8Д е свален от производство.
Аз ще се опитам да намеря поне един флопи контролер за 8Д, без значение от кой
модел е. В интернет съм виждал снимки на десетки различни модели контролери.
Някои от тях работят и с българските флопита за Правец 82, други само с вносните.
Когато човек разполага с дисково устройство, Правец 8Д може да работи с DOS-8D.
Това е била значително по-модерна операционна система от вградената Oric Basic.
Аз разполагам единствено с оригиналната аудио касета която е идвала с Правец 8Д.
Имам и една книжка в която са изброени няколко лесни за преписване програми, но
преди да започна да играя на моята машина, ще трябва да изгладя някои проблеми.

Относно моята бройка Правец 8Д, дата и на производство е 1986-та година, на цвят
е с кремаво бежова клавиатура и горен панел, и бял цвят долен панел или основа.
Виждал съм снимки на Правец 8Д в изцяло бял цвят, и на бройки със сива клавиатура
и сив горен панел. Тоест, имало е поне тези три цветови варианта на Правец 8Д.
Всъщност, виждал съм и модел с по-нов дизайн на клавиатурата, на която клавишите
са с по-обли форми, кирилицата е написана със син цвят и е сложена над латиницата.
От този модел съм виждал само чисто бели бройки, може би са били само този цвят.
Някъде четох, че моделите с по-модерната клавиатура нямали вграден RF модулатор.

Относно техническото състояние на моята бройка, определено работеща е, но имам
затруднение с изкарването на стабилен сигнал през RF модулаторът, тоест картината
която успявам да извадя трепери на всички посоки и буквите се виждат размазано.
Тествал съм я с два различни кабела на няколко различни телевизора с кинескопи.
Но колкото и финна настройка да правя от телевизорите, сигналът на машината все е
пълен със смущения и бяга из екранът, и само по-правите на форма букви се четат.
RF модулаторът е монтиран в екранирана кутия на платката на Правец 8Д, и вътре
в тази защитена от външни радиовълни кутия трябва да има разположен поне един
тример потенциометър за ръчна настройка на сигналът. Вероятно с годините той се е
разместил, все пак машината е произведена преди почти три десетилетия, нормално е.
Някога ще се наложи да го настроя, но първо ще се опитам да намеря друго решение.

Какво е то ще попитате вие – ами направа на DIN кабел за RGB изходът на машината.
Намерих подходяща букса, и бях готов да я свържа към SCART кабел, но като тръгнах
да търся схемата в интернет, попаднах на няколко теми из родните форуми, където
вече няколко пъти различни хора се бяха опитвали да направят точно същото нещо.
Оказва се, че при мнозина и този опит не е бил много успешен, и отново е имало
смущения, загуба на един от цветовете или бледа картина. На други места обаче
пък хората пишеха, че този метод си е успешен и няма проблеми, а на трети места
вече бяха дадени схеми за направата на допълнително външно устройство което да
стабилизира видео сигналът, което било необходимо при употребата на SCART кабел.
Така, че сега съм доста озадачен какво ще трябва да направя, и какво ще излезе.
Но като времето стане по-топло ще се захвана с нещата, и ще видим дали ще стане
работата само с настройка на RF модулаторът, или ще трябва да правя други неща.
Надявам се поне един от двата варианта да доведе до благополучни резултати, че
иначе ще трябва да търся друг Правец 8Д, а сигурно знаете ми отне над 4 години,
докато намерих този на нормална цена, и може вече никога да не попадна на друг.

Някога като/ако има развитие, и ако има с какво да снимам, ще напиша продължение.
До тогава, ако вие читателите имате такава машина, софтуер, игри, литература, или
едно време сте работили с този модел и още помните техническите похвати и хитрини,
моля пишете ми, всякаква информация е важна за мен, и ще съм ви много благодарен!