RSS

РОБКО 01: Част 1 – Въведение

13 Март

През 80-те години на 20-ти век, когато на запад по екраните са се вихрили Робокоп и
Терминаторът, тук, в тогавашната Народна Република България погледите на млади
и стари са се спирали върху едни по-малки, но също интересни и завладяващи роботи.
Това са роботите от серия Робко, предвождани от РОБКО 01, тях ще разгледаме днес.
РОБКО 01 не е киборг убиец или роботизиран пазител на реда, а робот с учебна цел!
Базовият комплект Робко се състои от три модула, това са робот ръка с официално
име „МИНИ РОБОТ РОБКО 01“, конвейерна лента „ТРАНСПОРТЬОР ТР-1“, и въртяща се
маса с име „МАСА ВЪРТЯЩА МВ-1“, или поне това пише на етикетите на модулите.
Серията роботи Робко са били разработени в ИТКР-БАН (или поне това се е твърдяло
от официалните източници едно време) с цел обучение по роботика и кибернетика.
Самите модули са се произвеждали в завода за медицинска апаратура в град София.
Роботите Робко не са се продавали на частни лица, а са се използвали с учебна цел.
Множество училища, гимназии, техникуми, университети, са били оборудвани с голяма
бройка комплекти Робко, като вероятно комплектът е изнасян и за съветските страни.

РОБКО 01 е направен да работи с компютрите от ИМКО серията и Правец 8 серията.
Основния модул РОБКО 01 се свързва с компютър от Правец 8 серията чрез специална
карта контролер, която се включва в един от разширителните слотове на машината.
От другата страна тази карта контролер има специален жак, който влиза в един от
двата порта на РОБКО 01, а във втория порт се включва един от другите два модула.
Така заедно може да работят само РОБКО 01 и въртящата се маса, или РОБКО 01 и
конвейерната лента, но не и масата и лентата едновременно, или и трите заедно.
И трите модула черпят енергия един през друг от един и същ външен захранващ блок.
Този захранващ блок подава 12 волта при 5 ампера към Робко модулите. На предния
панел има две банан щекер букси в които се включва захранващия кабел на РОБКО 01.
Устройството на работа на РОБКО 01 се състои от 6 на брой стъпкови мотори, които
задвижват зъбни колела, чрез които се навиват или развиват няколко различни по
дължина корди, с които се контролират движенията на ръката робот в пет степени.
Тези 6 стъпкови мотора са разположени по 3 от всяка страна на РОБКО 01, правени
са в завода за асинхронни двигатели в град Пловдив, завод който работи и днес.
На снимки съм виждал и стъпкови мотори с различен етикет, произведени от ИЗОТ.
Движещата се част на РОБКО 01 е монтирана върху здрава стабилна основа която има
четири гумени крачета, в тази основа е монтирана и дънната платка на РОБКО 01.
С тази стабилна конструкция РОБКО 01 може да вдига предмети с тегло до 250 грама.
От задната страна на основата са двата порта, един за връзка с картата контролер,
и един за връзка с останалите модули, които съответно се включват един по един.
Състоянието на моята бройка РОБКО 01 е отлично, по боята има една-две много леки
драскотини, които сигурно са се получили по време на съхранение, а не на работа.
На цвят моята бройка е ярко оранжева. На снимки съм виждал РОБКО 01 и в жълт, в
червен, и в зелен цвят, но е възможно да има направени бройки и в други цветове.

Минаваме към конвейерната лента, тя е със значително по-елементарна конструкция.
Всичко на всичко, тук има един стъпков мотор задвижващ лентата в двете посоки.
Самата движеща се лента е изработена от едно дълго парче черна изкуствена кожа.
Парчето е залепено в двата си края, формирайки един тесен но доста дълъг колан.
Този колан е разположен върху два валяка, на един от тези валяци има зъбно колело.
Стъпков мотор разположен в близост до зъбното колело завърта валякът, като този
стъпков мотор е различен от тези при РОБКО 01, но вероятно има същите параметри.
Цялата идея на конвейерната лента е върху нея да се разположи даден предмет, и
докато лентата се движи, този предмет трябва да се премести от една позиция във
втора, като за целта естествено се използва ръката робот управлявана от Правец 8.
Това упражнение лесно показва на обучаващите се основните принципи на роботика и
кибернетика, и служи като практическа подготовка за работа с индустриални роботи.
Основата на конвейерната лента която имам аз е същата на цвят като РОБКО 01, ярко
оранжева. Виждал съм на снимки и жълта, предполагам също е имало и други цветове.
Заслужава си да спомена, че на две места по лентовата част на модулът, децата,
учениците които са го използвали, бяха изписали интересни трибуквени уравнения.
Едно от тях е типично българско, среща се дори по стените на пирамидите в Египет,
и по най-високите планински върхове! Е, среща се написано и в санитарните възли…
Второто мисля беше съкращение на името на някаква политическа партия от 90-те…
Но тези колоритни надписи се загубиха докато почиствах модулите, вярвам за добро.
Също, да се похваля, че имам оригиналната инструкция за употреба на този модул!

Сега се пренасяме към третия модул, въртящата се маса, един също по-прост модул.
И тук има само един стъпков мотор който задвижва плотът на масата в двете посоки.
Както при РОБКО 01 и конвейерната лента, и тук масата има четири гумени крачета.
Основата и е голяма и стабилна, няма опасност модулът да се прекатури или обърне.
На плотът на масата има осем двойки отвори, вероятно за захващане на поставки.
Не зная дали тези поставки са били монтирани и в последствие свалени, или никога
не ги е имало, но за щастие разполагам с оригиналния комплект пулчета за масата!
Предполагам в упражненията с масата, целта е била с ръката робот да се преместят
определени пулчета от даден цвят от една позиция на друга, докато масата се движи.
Това предполагам е била по-сложна задача от упражненията с конвейерната лента.
Моята маса, както останалите модули също е ярко оранжева. В интернет съм виждал
само две други маси, и те бяха същия цвят, но може би е имало и в други цветове.

Съществуват и други модули, но доколкото знам те не са част от основния комплект.
Два модула, които по-точно са аксесоари за монтиране към РОБКО 01 са „Сензорен
фотооптичен хващач“ и „Магнитен хващач“. Тези две приставки са се монтирали на
мястото на щипката на РОБКО 01. Първото е било подобрена щипка, на която са били
монтирани два фотооптични сензора, които са отчитали дали има поставен предмет
между пръстите на роботът, и ако е имало, те са го хващали напълно автоматично.
Второто пък е електромагнит който е можел да вдига предмети с тегло до 50 грама.
Един от другите модули е бил Робко-Вела 1, това е бил робот подобен на CNC машина.
В интернет има само една снимка на Робко-Вела 1, и нито един ред информация.
От тази снимка не могат да се дедуцират много неща, за това ако някой знае нещо
повече за тези неизвестни модули, моля пишете ми, всякаква информация е от помощ!

Следващата точка от дневния ред е как се сдобих с моя дългоочакван комплект Робко.
Още преди да създам този блог имах интерес и търсех това чудновато изобретение.
През годините пусках на няколко пъти обяви на различни за целта места, питах и по
специализирани форуми, писах дори и до няколко от най-големите учебни заведения.
Но годините си минаваха, аз търсех, и все не откривах нищо, до преди два месеца!
Началото на тази година реших, че няма да боли пак да си пусна обява, и о, чудо!
Отговори ми човек разполагащ с пълен комплект РОБКО 01, Свещеният Граал за мен!
След седмица на водене на кореспонденция се постигна сделка, и вече имах Робко!
И то какъв комплект само, в отлично състояние, без липси и повреди, като е нов е!
Всъщност нямам точно цял пълен комплект, защото ми липсват две части, една от
тях е много важна, това е картата контролер за връзка с Правец 8, а другата част
е оригинален захранващи блок, един несъществен и доста по-лесно заменим модул.
Виждал съм и двата модела захранващи блокове да се продават в обяви в интернет,
но на такива пресилени цени, че и за момент не ми е хрумвало да си купя от там.
Това което ще направя е да си купя малко ново захранване с параметри като тези на
оригиналното, или пък още по-добре някое универсално със сменяеми показатели.
Като краен и най-евтин вариант може да се ползва и старо компютърно захранване.
По-сложно обаче е положението с картата контролер, защото без нея РОБКО 01 няма
как да се пусне на Правец 8, и остава само вариант за направата на неоригинален
модерен контролер. За направата на нов контролер опциите са две. Първата е да се
направи USB контролер за връзка със съвременен компютър, който контролер ще трябва
да се сглоби от човек специалист, но ще трябва да се напише и специален софтуер.
А другата по-лесна и по-изгодна опция е да се ползва готова платка контролер за
стъпкови мотори. Но последния вариант ще е най-неоригинален и меко казано скучен.
Този контролер ще трябва да е осем канален, но поне с него ще може да се командват
и трите модула от комплекта едновременно, а не само два както е с оригиналния.
До лятото ще се опитам да намеря оригинална карта контролер за връзка с Правец 8.
Ако нямам късмет ще предприема действия по реализиране на някоя от алтернативите,
защото много искам да видя модулите от този комплект Робко работещи, в движение!
Ако вие имате идея от къде мога да се сдобия с карта контролер, то моля пишете ми!
Всякаква полезна информация, съвети, модули, части са добре дошли. Разчитам на вас!

Advertisements
 

Вашият коментар

Попълнете полетата по-долу или кликнете върху икона, за да влезете:

WordPress.com лого

You are commenting using your WordPress.com account. Log Out / Промяна )

Twitter picture

You are commenting using your Twitter account. Log Out / Промяна )

Facebook photo

You are commenting using your Facebook account. Log Out / Промяна )

Google+ photo

You are commenting using your Google+ account. Log Out / Промяна )

Connecting to %s