RSS

Category Archives: Правец

Disk Pack / Disk Cartridge / Твърд Магнитен Диск / УКВ Антена

Disk Pack, Disk Cartridge, Твърд Магнитен Диск, и в последствие УКВ Антена.
Това са някои от имената с които това чудо на техниката е било известно през годините,
през епохите дори, и в различните икономическо-географски ширини на земното кълбо.

Днес ще проследим един продукт с двойна употреба, чиято история е както колоритна, така
и много тъжна, защото е доста показателна за страната ни и положението и, и не само.
Но нека започнем от по-далеч, от началото на оригиналното предназначение на изделието.

Както с много други технологии, и тук нещата започват с гигантът IBM, като този път
заслугата отнасят за изобретяването на твърдият диск. Още през 1956-та година, от IBM
пускат в масово производство първият компютър с твърди диск, това е IBM 305 RAMAC.
За пет години биват произведени над 1000 бройки, които тотално доминират пазарната ниша.
Цената за наем на 3.75 MB твърдият диск модел IBM 350, който е бил част то системата,
през средата на 50-те години, е била 3200 долара на месец, което изчислено с инфлацията,
в днешни долари е над 27 хиляди! И това е цената само за наем на дискът за един месец!
Тези главоломни цифри обаче явно не стряскат потребителите, и през следващите години се
произвеждат нови и нови модели твърди дискове за моделите мейнфрейм компютри на IBM.
Самото дисково устройство е било колосално! Голямо колкото гардероб, тежащо почти тон, с
няколко киловата консумация… 3.75 MB са се помещавали на 50 плочи, всяка с диаметър от
24 инча или 61 сантиметра, всяка голяма колкото плотът една маса в някое заведение!
Фигура 1: Част от механиката на дисковото устройство IBM 350 за IBM 305 RAMAC.
Фигура 2: Една от 50-те плочи които са се ползвали едновременно в IBM 350.

Следващата голяма стъпка при твърдите дискове, и където историята вече започва да си идва
на мястото, се случва през 1962-ра година с пускането на дисковото устройство IBM 1311.
Това устройство, за разлика от предходните които са били затворени системи, представлява
компактен за времето си корпус, в който се помещава само захранването, електромоторът и
магнитните глави познати още като стилуси, а плочите на които се записва информацията
вече са от тип сменяеми носители, монтирани по няколко заедно в един подвижен държач.
Така цената за мегабайт пада в пъти, и едно устройство може да има неограничен брой
носители. Тези носители представляват 6 плочи захванати в един държач. Този държач
се слага в IBM 1311 устройството, където няколко магнитни глави имат достъп до плочите
и от двете им страни. Самите единични дискове имат диаметър 14 инча или 36 сантиметра.
Скоро последват няколко модела устройства предназначени за по-новите мейнфрейм компютри
от System/360 и System/370 серите, при тях вече плочите в един един носител са 11 броя.
Фигура 5: IBM 1311 дисковото устройство, с носител в употреба и един в кутията си.
Фигура 3: Носител с 11 плочи в предпазващата го от прах пластмасова кутия.
Фигура 4: Готов за употреба носител, или както е модерно шпиндел, с 11 плочи.

Освен за най-големите бизнеси, същата технология се е предлагала и във вариант насочен
за средните и по-малките клиенти. IBM 2310 носителят представлява единична плоча в
пластмасов корпус. Обемът е 1 MB, което за средата на 60-те е било страшно много.
Фигура 8: Пластмасовата кутия в която се е съхранявала магнитната плоча.
Фигура 9: Отворен носител с оголена плоча. Изглежда ли ви познато?

Това е историята на първите твърди дискове и твърдите магнитни носители що се касае до
оригиналното им място на създаване и на производство – Съединените Американски Щати.

Тук, към края на 60-те години, между СССР и България се сключва партньорство за
съвместно производство на изчислителни машини от серията ЕС ЭВМ, които са съвместими,
или по-правилно копие на System/360 и System/370 мейнфрейм компютрите на IBM.
Производството в България започва в началото на 70-те, като предпоставка страната ни да
бъде избрана за тази задача е, че в предишните години тук вече сме произвеждали редица
електронни изчислителни машини, сред които ЗИТ-151 серия мейнфрейм компютри правени по
лиценз на японската компания Fujitsu, за производството на които България е била богато
оборудвана с производствена техника последна дума на технологията дошла от цял свят.
С бързи темпове в България се изграждат десетки заводи за нуждите на новата индустрия.
Вече сме говорили как България съвсем заслужено е била извоювала титлата „Силициевата
долина на Балканите“. По темата – сред новите изчислителни машини е ЕС 1020, мейнфрейм
компютър съвместим с IBM System/360. Редом с тази мейнфрейм машина в България са се
произвеждали и няколко модела запомнящи устройства с твърд магнитен диск, сред които са
ЕС 5052 и ЕС 5061, както и съвместимите с тях твърди дискови носители на информация.
Два завода са се грижели за производството на дискови устройства и носители, и цели две
десетилетия работата е кипяла без спиране, носейки милиарди левове в държавната хазна!
Фигура 6: Запомнящо устройство с твърд магнитен диск (ЗУТМД) правено в страните от СИВ.
Фигура 7: Мейнфрейм компютър ЕС 1035 (съвместим с IBM System/370) с 6 ЗУТМД модула.

И тук идва онзи момент в който приказката свършва, и по една или друга причина (които
действия са се състояли преди да се родя, поради което и не мога да дам личен коментар)
работата пропада. Става дума за разпадането на СССР, с което идва смяната на пазарната
политика и икономика, спирането на финансирането по производствата, закриването на
международните пазари за стоките за износ… Събития които слагат край на производството
на изчислителна техника в България. За отрицателно време заводите се разграбват, биват
приватизирани и препродадени безброй пъти, оставени да пустеят, и прочие и прочие…

Около това време се появяват едни много интересни антени за тогавашните телевизори,
антени с форма на диск, срязан от едната страна, и „боядисан“ в някакъв интересен цвят.
Едни твърдят, че още докато производството на твърди дискове е вървяло, е имало много
голям процент на бракувана стока, и някой роден „инженер“ е решил, че алуминиевите
дискове може да се срежат и продават като антени за телевизори. Друга теория е, че чак
след като производството на дискове спира, и вече морално остарялата технология няма
друго приложение освен рециклиране, пак някой „инженер“ осъществява идеята с антените.
Но няма как да знаем къде се крие истината за това хитро побългаряване, което всъщност
може и хич да не е българска идея. Сега като пусна едно търсене в Google, излизат повече
резултати от Русия и Украйна, като там този вид антени често са ги правили от два диска.
Та кой е авторът и от къде е дошла идеята не е ясно, но научаваме за това, че в тежки
времена хората са изобретателни, и нищо не отива на боклукът щом още може да се използва.

Интересен факт е, че по някое време тези набрали голяма популярност антени или се
изчерпват, или редом с оригиналните започват да се продават фалшиви бройки произвеждани
от хитри търговци, които дори може и да не са предполагали историята на тези „антени“.

Като всеки истински българин преживял 90-те, и аз имам ярки спомени с тези антени, че
дори ги виждам и до ден днешен да висят по балконите и прозорците на околните блокове.
Преди много години имахме един проклет телевизор Электрон, който беше свързан към външна
антена от онези дето са направени от кухи алуминиеви профили. С годините съседите от
горните етажи я потрошиха с неспирното мятане на боклуци, и в един момент антената вече
не ловеше трите или четирите ефирни телевизии, които тогава бяха единствените налични.
Като решение на този проблем от някъде беше купена точно такава дискова антена, за
историята на която аз още не предполагах нищо. Тази антена се ползва дълги години,
и някога около 2004-та (все едно беше вчера, ужас!) без да ползвам никакви инструменти,
направих антената от диск на конус, и като я изнесох на первазът на прозорецът, вече
Электрон-ът хващаше кабелна телевизия безжично! Е, може би това се дължеше на фактът,
че на един метър от антената по фасадата на блокът минаваше сноп кабели на операторите.
През 2008-ма Электрон-ът замина за вечните аналогови полета, навярно и антената с него.
Докато аз от вече близо десетилетие не гледам телевизия, то другите елементи от
семейството зяпаха без спиране (добре, че вече не са ми на главата). Та оказва се, в
провинцията било имало още една дискова антена, която преди няколко години майка ми
е донесла в съседната махала за да си ползва на телевизорът, или по-точно на декодерът.
Това на първия ред снимки е точно тази антена, не знам дали е оригинал или менте, но
се ползва до ден днешен! До сега беше с някакъв съвсем ужасен и тънък кабел, и пак
някак работеше. Вчера и сложих солиден коаксиален кабел, и сега е по-добра от всякога.
Иначе както виждате по покритието на дискът има безброй драскотини, както и стотици
дупчици, които най-вероятно са щети от някоя от многобройните градушки падащи в
покрайнините на София, където с десетилетия е стърчала антената. Самата „боя“ на
дискът представлява феромагнитното покритие на което се е записвала информацията.
Поради ниската плътност на плочите които са били половин или един мегабайт на страна,
не е било необходимо да се предпазват от прах или да са херметизирани както е при
днешните твърди дискове, които вече имат плътност от над терабайт на страна на плоча.
Дали това феромагнитно покритие е допринасяло за приемането на сигналите, или самата
алуминиева конструкция на дисковете е вършела цялата работа, тук не мога да се изкажа.
Мога само да кажа, че плоският диск не е добра форма за антена, но явно върши работа.
Все пак, когато едно време преработих първата ми такава антена от диск на пресечен
конус (или някаква кроманьонска параболична чиния), картината на телевизорът стана 100
пъти по-ясна, и както вече споменах освен ефирна телевизия почна да се хваща и кабелна!

И така проследихме дългата и колоритна история на тези артефакти от миналото, вярно
някои аспекти бяха тъжни, но ако човек си извади поука от тях – всичко ще е от полза.

Следващият път ще разгледаме казан за ракия направен от барабаните на перални машини!

 

РОБКО 01: Оптичен Сензорен Хващач

В първата и втората части от поредицата за РОБКО 01 споменах, че освен големи модули,
в серията Робко е имало и малки модули. Те са приставки или добавки предназначени за
монтиране към РОБКО 01, с добавянето на които се обогатяват функциите на роботът.

Съвсем наскоро се сдобих с два малки модула които са били опционални към РОБКО 01
комплектът, и те не само се оказаха чисто нови, но и в комплект с всичките оригинални
аксесоари, и дори си имат и оригиналните инструкции за употреба, наричани паспорти.

Аз уж имам скенер, част от едно трагично мултифункционално устройство, но не съм
го пускал от поне 7-8 години, и не знам дали още работи. Обаче при първа възможност,
като имам един ден на разположение, ще го пусна, и ако работи ще сканирам внимателно
документацията страница по страница, ще я събера в PDF файлове, и кача тук на блога.

Модулът който ще разгледаме сега в този пост е Оптичен Сензорен Хващач. На различни
места се споменава под различни имена, като: Сензорен Хващач; Фотооптичен Хващач;
Хващач Оптичен Сензорен ХОС-1; РОБКО 01СХ, и с други имена, но изделието е същото.

На този модул книжката с инструкции започва със следното:

„Хващач оптичен сензорен ХОС-1 се явява допълнително приспособление към учебния
миниробот „РОБКО 01″. Служи за захващане на предмети, подлежащи на преместване в
пространството, като същевременно има датчик на наличие на оптично непрозрачни
детайли в обсег на хващача.“

Интересно е да се спомене, че на последната страница на този паспорт пише, че срокът
на годност на това изделие е 9 месеца! Какво ще рече това, да не би да е хранителен
продукт, или пък някога е имало разпоредби важащи еднакво за всички видове изделия?

Макар произведен през 1989-та, и до ден днешен модулът изглежда като нов, изключение
прави лека корозия по няколко от металните оси на щипката, вероятно от съхранение
на влажни условия, което е странно, защото го получих в оригинално запечатано пликче.

На кратко, това е щипка, която във върховете на пръстите има два инфрачервени диода,
които служат като датчици. При отчитане на предмет между двата диода, щипката се
затваря автоматично, без да е нужно управляващият роботът да задава такава команда.
Предметът не трябва да е прозрачен, иначе инфрачервените лъчи ще преминат през него,
и системата няма да отчете, че между пръстите на хващача наистина се намира предмет.

Чрез добавянето на такъв тип модул се улеснява боравенето с роботът, и нивото на
автоматизация в системата се повишава, което води до по-малко задължения на хората
които оперират такива системи, или изобщо премахва нуждата от човешко управление.
Така нагледно се показват практиките прилагани във фабриките и на поточните линии,
и този модул се доказва като много полезно учебно средство, въвеждащо и подготвящо
учащите се в основите на индустриалната роботика, кибернетика, и механика като цяло.

С този модул вървят и три комплекта накрайници за върховете на пръстите на хващача,
един от комплектите е фабрично монтиран. Формите на върховете на трите комплекта са
различни. Допълнителните накрайници са за хващане на сферични и цилиндрични предмети.

На хващачът има монтирани две малки платки една над друга. На долната платка има
една интегрална схема, в двата и края са разположени по два резистора, и централно
е разположен един зелен светодиод, който преминава през отвор на горната платка.
На тази горна платка няма монтирани електрически елементи, и вероятно целта и е да
защити монтираните на долната. Виждате има надписи: ИТКР-БАН ПМА СОФИЯ ХОС-1.
От този модул излизат пет кабела, които в инструкцията пише, че се запояват директно
за дънната платка на РОБКО 01, която както знаете е монтирана в основата на роботът.

На този етап няма как да тествам модулът, защото все още нямам оригинален софтуер и
карта контролер, но ако някога намеря, и модулът е работещ, и ще го тествам обстойно!
Ако вие знаете нещо повече за тази интересна придобивка, моля пишете ми. Поздрави!

 

РОБКО 01: Електромагнитен Хващач

Вторият модул който ще разгледаме днес е Електромагнитен Хващач. На различни места
е споменаван и с имената: Магнитен Хващач, и РОБКО 01МХ, но пак е същото нещо.

На този модул книжката с инструкции започва със следното:

„Хващач електромагнитен се явява допълнително приспособление към учебния миниробот
„РОБКО 01″. С него се онагледяват възможностите на робота да захваща и премества
предмети и детайли изработени от магнитно меки материали.“

Това пособие също заема мястото на оригиналният хващач, и извършва неговите функции,
но по коренно различен начин. И докато оригиналната щипка може да премества предмети
направени от всякакви материали, то с този модул очевидно може да вдигат единствено
предмети направени от магнитни материали, например от химичният елемент желязо (Fe).

По подобие на големите си събратя използвани в предприятията за металообработване
и пунктовете за скрап, най-добре познати от крановете с такива накрайници показвани
в безброй филми и сериали, този тип машини за местена на метали чрез електромагнити
са предпочитани, и имат редица предимства пред чисто механичните машини в този бранш.
Сред тези предимства са по-бързата работа, и фактът, че с тези накрайници се хващат
само металните предмети, а останали отпадъци като пластмаса, стъкло, текстил и други
се отделят автоматично, което също спестява време и намалява нуждата от работници.

В изключено състояние този модул не притежава абсолютно никакви магнитни свойства,
те се наблюдават единствено когато му се подаде напрежение. Модулът има само два
кабела, един от които се свързва за 12 волтовата линия на захранването, а другия за
един точно определен пин от тези на двата разширителни порта в основата на РОБКО 01.

Цялата конструкция на хващачът представлява медна намотка върху желязна сърцевина.
Върху намотката на модулът има бележка с името му, и инструкции как да се монтира.
Максималното тегло на предметите които могат да се вдигнат с модулът е 50 грама.

В комплект към този модул има десет броя идентични по размери метални пластини.
С тях са се извършвали упражненията, например преместване от една позиция в друга.

На този етап няма как да тествам и този модул, но кой знае какво ще стане в бъдеще.

 

РОБКО 01: Част 2.5 – Resistance Is Futile!

Здравейте и честит празник!

Случва се така, че и на мен ми се падат два лични юбилея около тази дата, което ми
даде идеята, че ако отпразнувам събитията, и дори си направя един полезен подарък,
може би поне за момент ще заглуша зовът на клиничната депресия която ме гони от
прекалено дълго време. А какъв по-добър начин за разпускане, от това човек да се
потопи в любимото си хоби, като при мен това очевидно са старите компютри и техника.

Преди 5 години по това време стартирах този блог, Obsolete Computers. А още 5 години
преди това, във вече далечната 2006-та си прокарах домашен интернет, и от тогава до
ден днешен, за добро или лошо, вече 10 години не съм се отлепял от пред компютърът.

От година и половина нямаше с какво да снимам материалите за блога, за това и не
публикувах почти нищо. Само на два-три пъти виках един мой познат да дойде и да ми
услужи с телефонът си, за да снимам неща за по няколко поста, но и това време отмина.
Този човек вече си има работа и е зает, а колкото и да търсих други познати и роднини,
се оказа, че и на тях не мога да разчитам. Но от известно време, освен за снимки
за статиите в блога, вече ми беше необходим фотоапарат и за редица други задачи.
Така, че щом неволята зове толкова силно, явно няма повече смисъл да и се противя.
И от вчера вече си имам нов фото апарат – най-евтиният от листата на един популярен
онлайн магазин, от където даже правят безплатна доставка до домовете на клиентите.
Купих си и бюджетно стативче – триножник с който се спестяват много усилия и време.

Освен снимки, новата ми камера може да прави и използваеми видео клипове със звук!
Така, че щом вече има с какво да снимам, отново добих и мотивация да се заема с
оправянето на кордите на РОБКО 01, и въвеждането му в напълно работещо състояние.
За сега, както виждате от видео клипът в началото на този пост – роботът може да
движи само хващачът си, но поне го движи във всички посоки, и може да хваща и пуска.
Така, че като го поправя, и вече основата и двете части на ръката също се движат във
всичките си направления, очаквайте 3-та част от историята на роботът, в която ще се
разгледат способностите му, приложението му в различни задачи днес, и други аспекти,
като различните възможни контролери за управление на модулите, и дори захранването.

Преди или след 3-тата част ще последва и малка порция от постове за някои по-малки,
но също интересни неща, като кога ще се случи това зависи от сложността с която ще
се сблъскам при ремонтът на РОБКО 01. Ако ще е лесно, първо ще е го разгледаме него.

Планирал съм нещо за идните седмици или месеци, което определено ще е интересно –
пренаписване и заснемането както със снимки, но вече и с клипове, на колекцията ми
от 7-те модела компютри Правец. Но сега няма да пипам вече съществуващите стари
статии, а ще направя нови – по един подробен пост за всяка от машините, като този
път ще си подготвя шаблон, и седемте машини ще се разглеждат от една и съща гледна
точка, и ще се говори за сродните им аспекти, а не различно по структура писание
за всеки отделен модел, както е в досегашните статии които съм писал през годините.
Но тази поредица ще отнеме много време, и не мога да дам срокове кога ще е готова.
Може след големия пост за РОБКО 01, който също ще отнеме бая време, да започна да
подготвям тази поредица, пък по-малките находки ще останат за след това, тъкмо може
да са посъберат още неща, ако и читателите помогнат, че знаете все не остава бюджет.

Вече от няколко години събирам идеи и материали за няколко поредици с образователен
характер, и като се намери време в бъдещето, ще им се отреди място на страниците тук.

До нови срещи, и пак ви пожелавам всичко най-добро и хубаво, както на вас, и на мен!

ДОПЪЛНЕНИЕ: 03/03/2016

Както се вижда на втория видео клип (който снимах по нощите на лампа, за което ви се
извинявам), кордите отговарящи за движението на основата на РОБКО 01 вече са правилно
свързани, и основата на роботът вече се движи безпроблемно по 180 градусовата дъга.
Обаче, както се опасявах, това не повлия на движението на двете рамене на ръката, и
те все още не могат да се движат. Установих и какъв е проблемът – липсва една съвсем
мъничка част – 2 милиметра на 6 милиметра, на която има едно съвсем малко болтче (то
също липсва), което държи кордите за основата на едно от зъбните колела – отговарящо
за движението на долната част на ръката, без която не може да се движи и горната част.
При по-внимателен преглед, видях, че и на едно от съседните зъбни колела тази малка
част е на път да падне и да се загуби, защото се е напукала в средата, точно където
минава микроскопичното болтче. Без тази част която да притиска кордите за колелото,
то превърта на свободен ход до безкрай. Така няма какво да опъва кордите, и ръката не
се вдига и сваля. Оригинална част е невъзможно да се намери, да се направи някаква
малка пластмасова или метална пластинка която да пасне ще е далеч по-разумна задача.
Обаче ще трябва да търся и болтче или винтче което да пасва, защото тук такова липсва.
Най-лошо ще е ако за да се захванат кордите за основата на зъбните колело, да трябва
да се разглоби целия РОБКО 01. Това за мен ще е непосилна задача, а при положение, че
няма и подробни чертежи и схеми, освен две-три съвсем примитивни диаграми, това ще е
още по-трудоемко начинание. Не се сещам и за никой, който се занимава с такива неща.
Така, че за сега ще търся, ще разпитвам на ляво и на дясно, и се надявам, че някъде
ще открия информацията която търся, или дори и части, и помощ от компетентни хора.
Оправянето на кордите на основата не ми отнеха много време, но това може да се окаже
доста по-продължително начинание, и просто нямам идея колко време може се проточи…
За това май ще е най-разумно, докато го мисля, да започна с направата на нови статии
и постове за други неща, пък като има развитие с този проект вече ще му дойде редът.

 

РОБКО 01: Част 2 – История

80-те години на 20-ти век, едно бурно десетилетие изпълнено с много динамика в
сферата на информационните технологии, подем в мащаб какъвто не е виждан преди.
Освен в бизнес средите, още по-буен растеж се наблюдава при домашните компютри.
Стотици компании са произвеждали микро и персонални компютри, по-рядко оригинални
модели, по-често копия или клонинги, но без значение, тези достъпни за масовите
потребители компютри са били горещо търсени във всичките държави по земното кълбо.

Но освен компютри, по това време е имало разцвет на роботиката и автоматизацията.
Домашните компютри са направили управлението на роботи и автоматични системи лесно,
и безброй пъти по-евтино от преди, а както знаете финансовият фактор често е водещ.

В онези години, процъфтяващата Народна Република България не е била изключение, и
макар да не сме били автори на оригинални архитектури и уникални разработки, тук
също се е вихрила компютърна индустрия с впечатляващи размери. За нула време сме
си извоювали едно от челните места по производство и употреба на компютри по глава
на населението, и дори България е била наричана „Силициевата долина на Балканите“.

За разлика от понастоящем несъществуващата образователна система, по онова време
образованието е било приоритет, и идеята е била българите да са на световно ниво,
и дори да сме първенци в науките, било то математика, физика, химия и прочие…
За това се е инвестирало в учебната система във всичките и аспекти, включително в
материалната база. Повечето училища са имали добре оборудвани компютърни кабинети.
Към средата на 80-те, редом до машините Правец, в българските училища се появява и
нещо друго много интересно – учебните роботи от серия Робко, начело с РОБКО 01.

За тези вече забравени и дори митични роботи ще говорим днес, като основната идея е
този материал да послужи като най-богат източник на информация за роботите Робко.
До сега в интернет пространството се срещат само прекалено оскъдни и противоречащи
си източници на информация. За това е крайно време да се създаде едно писание което
да разкаже до колкото е възможно най-пълна и достоверна историята на тези роботи.

В общи линии, сега в сайтовете, форумите и енциклопедиите за Робко пише следното:
„Серията роботи Робко са били разработени в ИТКР-БАН с цел обучение по роботика и
кибернетика. Произвеждани са в завода за медицинска апаратура в град София. Общо са
произведени 4 или 17 хиляди броя.“ Но модули или комплекти? Така и не става ясно…
Това, заедно с няколко реда технически параметри са почти цялата налична информация.
Обаче дори и горенаписаното си противоречи, и отчасти е невярно и заблуждаващо.

Както сега медиите се контролират от най-платежоспособните партии, и бълват лъжи и
глупости в лицата на публиката, така и едно време всяка форма на журнализъм и медии
са били под контролът на тогавашната машина за пропаганда, нещо нормално и очаквано.
Но тук в този блог няма да се пускат пошли клишета като „не били компютри а компоти“
или „не било Москвич а велосипед“, нито пък тази статия цели да сее сляпа критика към
тогавашния режим, защото каквото и да се говори, тогава е било най-спокойно време за
българите в цялата ни съвременна история, период без който сега нямаше да ни има…
Обратно на темата, та с последните редове исках да кажа, че това което се е казвало
на хората за българските изобретения не винаги е било истина, и доста често е било
смесица от ярки лъжи и хиперболи вдъхващи гордост в народът, с които хиперболи се е
прикривало вече очевидното днес взаимстване или изкопиране, или другите недостатъци
на дадените изобретения, които изобретения не задължително са били лоши, а напротив.

В прав текст – Серията роботи Робко, и най-вече РОБКО 01 не е бил разработен в
Института по техническа кибернетика и роботика към Българската академия на науките,
както се е твърдяло в официалните източници, и както пише из интернет до ден днешен.
Истината е, че в ИТКР-БАН най-вероятно се е провела „аутопсията“ на оригиналните
западни роботи, от които е изкопиран едно към едно РОБКО 01, и други от модулите.
За производство на компютри и техника под лиценз по онова време не е ставало и дума.
Тогава е ставало дума за обратно инженерство, което е форма на индустриален шпионаж,
нещо често срещано в онези години, и масова практика във всичките промишлени отрасли.

Но нека се върнем още по-рано, и да проследим зараждането на оригиналните учебни
роботи, чиято история минава през няколко други държави, преди да стигне до тук.

Фигура 1: Armdroid 1. Източник: Интернет.
Годината е 1981-ва. На свободния пазар във Великобритания се появява ръка робот с
учебна цел, носеща името Armdroid 1, производство на фирмата Colne Robotics Limited.
Този робот е бил предназначен за употреба както в училища и други учебни заведения,
така и за управление от всеки човек имащ интерес към роботиката и купил си бройка.
След проучване на пазарът на индустриалните роботи, от Colne Robotics виждат, че
никъде по света все още няма въведени масово учебни роботи, които да служат за
обучение по роботика, кибернетика и автоматика. Така за да се запълни тази ниша е
създаден Armdroid 1, първият достъпен микро робот който бива произвеждан масово.
Интересно е, че освен готови сглобени бройки, Armdroid 1 се е продавал също и като
комплект части, предназначени за сглобяване от самите потребители, било то в учебна
среда, клубове и кръжоци, или индивидуално от всеки който си го е купил в този вид.
Това позволява цената да е още по-ниска, и така от този модел ръка робот се били
произведени 5000 бройки. Последват и други модели, копия, и изобщо цяла революция.
Armdroid 1 има по-сложна конструкция и е по-голям на размери от РОБКО 01, и не е
директен първообраз в най-буквалният смисъл, макар двата модела да имат еднаква цел.
Първоначално Armdroid 1 е можел да се контролира от домашен компютър TRS-80 Model I.
Това е бил един от най-масовите и достъпни микрокомпютри на запад по онова време.
Програмата за контролиране на роботът посредством компютърът е била записана на
аудио касета, и е била част от окомплектовката на Armdroid роботите и комплектите.
Потребителите са можели да пишат по-напреднали и сложни програми и самостоятелно,
и дори са се провеждали официални конкурси за най-добри домашно написани програми.
Съвсем бързо Armdroid 1 е адаптиран да се контролира и от други 8 битови домашни
компютри, което го прави още по-популярен. Armdroid 1 е наследен от Armdroid 1000.
Armdroid 1000 се е произвеждал и от други компании под други имена, и дори е бил
купуван на едро, премаркиран, и продаван под други имена от трети компании…
Днес, 35 години по-късно, роботите от Armdroid серията все още имат доста фенове.
Както аз се радвам на РОБКО 01, така на запад има хора които играят, реставрират,
модифицират или просто идеализират запазените до днес екземпляри от тази серия.
Определено Armdroid си заслужава титлата на пионер в тази образователна ниша.

Фигура 2: Microbot MiniMover-5. Източник: Интернет.
Фигура 3: Microbot TeachMover. Източник: Интернет.
Пренасяме се на друг континент, отново в самото начало на 80-те години на 20-ти век.
В САЩ, компанията Microbot пуска в продажба учебната ръка робот MiniMover-5.
Разработен по същото време като Armdroid 1, MiniMover-5 е малко по-компактен и с
по-елементарна конструкция, но има почти същата функционалност, и е със същата цел.
Този микро робот бързо се доказва като полезно учебно пособие, и бива произвеждан
и зачисляван като оборудване в много училища. Последват няколко по-усъвършенствани
модела от серията, които се задържат в учебните кабинетите около две десетилетия.
Сравнен с РОБКО 01, MiniMover-5 е… 1:1 Сигурно се досетихте, това е роботът от
който в ИТКР-БАН са копирали дизайнът дословно, компонент по компонент, и който в
последствие е произвеждан тук с името РОБКО 01. И отново, в това няма нищо лошо.
MiniMover-5 както Armdroid 1 в началото също е разработен да се управлява от компютри
TRS-80 Model I, защото този компютър е бил популярен както в САЩ, така и в Европа,
или поне в западните държави отвъд желязната завеса. Тук не е имало такива машини, и
РОБКО 01 е направен да се управлява от Правец 8 серията компютри, каквито са били
компютрите в българските учебни кабинети. Както знаете Правец 8 серията са аналог на
Apple II серията. Тогава Apple II също са били много популярни, макар и по-скъпи, и
MiniMover-5 е адаптиран да се управлява от тях, а при положение, че такива са били
компютрите в учебните кабинети в САЩ, това е било още по-голямо улеснение за всички.
В последствие от Microbot правят подобрен модел носещ името TeachMover, който е със
същата конструкция като MiniMover-5, само страничните му панели където са монтирани
стъпковите мотори са покрити с пластмасови капаци, с цел естетика и безопасност.
И най-важното, докато за управлението на MiniMover-5 е необходим компютър, то при
TeachMover роботите това не е необходимо, защото имат вграден контрол на действията.
Това нововъведение улеснява потребителите и обучаващите се в много голяма степен,
и прави Microbot TeachMover още по-търсен в учебните заведения от всеки калибър.
Над 5000 бройки са се ползвали в училища, университети, кръжоци и в други среди
занимаващи се с обучение и преподаване на кибернетика, роботика, механика и пр.
Ще попитате как точно се управлява ръката TeachMover, без да е необходим компютър?
Посредством компактен контролен пулт свързан с кабел към TeachMover роботът, се
задават команди, и се програмират стъпки за действие, които стъпки могат да се
повторят в последствие, и изпълнят автоматично една след друга от ръката робот.
В този контролен пулт тип жично дистанционно има вграден необходимият контролер.
Така за да ръката робот премести даден предмет от точка А до точка Б е необходимо
първо човек да въведе нужните ходове ръчно в паметта на роботът, като го контролира
чрез копчетата за движение в пет направления, копчетата за захващане и прочие.
И след като веднъж е запаметен пътят за изпълнение, роботът може да повтори този
маршрут автоматично, без човек да трябва да го напътства по какъвто и да е начин.
Този съвсем лесен метод на управление е демонстриран в клиповете към които съм
дал линкове в края на този пост, силно ви препоръчвам да прегледате всеки от тях.
В България този метод за управление не е въвеждан масово, и необходимите ходове за
изпълнение на задачите от РОБКО 01 са се записвали чрез ръчно писане на команди.
Движенията на РОБКО 01 са се контролирали чрез натискане на определени клавиши на
компютрите от Правец 8 серията, но за това ще се говори в 3-тата част на статията.
Въпреки недостатъците си спрямо по-напредналите модели роботи, РОБКО 01 е бил ценно
учебно пособие, без което сега щяхме да сме още по-неуки и лишени от история…
Както Armdroid 1, MiniMover-5 и TeachMover също имат почитатели в днешно време.
Мнозина ентусиасти си правят модерни контролери за управление на роботите с Arduino.

Освен споменатите горе учебни роботи, през 80-те и 90-те се появяват още десетки
други модели които запълват пазарната ниша и задоволяват нуждите на учебните среди.
Някои от тези модели роботи са: Cyber 310; Genesis P101; Atlas I & II; Alfred I & II;
MA2000 & MA3000; Micro Grasp; Mentor; Naiad; Ivax; Ogre 1, и много други модели…

Фигура 4: РОБКО 01. Източник: Obsolete Computers.
Фигура 5: Комплект Робко. Източник: Obsolete Computers.
Връщаме се в България, и отново насочваме вниманието си към РОБКО 01, един робот за
които вече знаем, че не е бил наше оригинално изобретение, но въпреки това е бил
много полезно образователно средство, заслужаващо си нашето внимание и гордост.
Обаче, РОБКО 01 не е единственият представител от Робко серията роботи, имало е
и много други модели модули, но освен за РОБКО 01, масата и лентата, за другите не
се знае почти нищо. Дали са са се произвеждали масово? Дали са били само прототипи
направени в единични бройки? Колко точно модела са били, и какви са били имената им?
В следващите редове ще проследим точно тези въпроси, колкото е възможно по-подробно.
За РОБКО 01, масата и лентата се говори подробно в част 1-ва, може да я препрочетете.

Фигура 6: Робко-Вела 1. Източник: Интернет.
За този модул освен тази снимка, никъде в интернет няма написано дори и една дума!
От снимката се вижда, че това е робот от тип CNC машина, с други думи CNC рутер.
Писал съм въпроси за този модул до мястото където беше качена тази снимка, но до
сега не съм получил никакъв отговор. Така, че явно за сега ще си остане загадка.

Фигура 7: Робко SCARA. Източник: Интернет.
Намерих тази снимка в един PDF файл, част от презентация по някаква програма на БАН.
Там, освен името СКАРА над снимката, не пишеше нищо друго по адрес на този модул.
Но този робот не работи в кебапчийница. Името му е акронимът SCARA, който означава:
Selective Compliance Assembly Robot Arm или Selective Compliance Articulated Robot Arm.

Фигура 8: Модул Робко. Източник: Интернет.
Още един модул за който не се знае нищо, тук дори и точното му име не е известно.
Очевидно това е още един антропоморфен робот ръка подобен на РОБКО 01, но доста
по-сходен с големите индустриални роботи, с по-широка конструкция и поле на работа.
Съвсем по индустриален модел, кабелите на стъпковите му мотори са прибрани в маркучи.

Фигура 9: Модули Робко. Източник: Интернет.
Това са доста модули от Робко серията за които вече казахме по някоя дума, но тук
се виждат и два модула които са от друг модел, значително по-мащабни от останалите.
Тези високи модули наподобяват кранове, и отново освен видимото друго не е известно.
Снимката е взета от презентация състояла се преди години в Българската академия на
науките. Но дали тези модули строени на бюрата все още се ползват, или са там като
музейни експонати? През годините съм писал до някои от най-големите учебни заведения
в България, но или не съм получавал никакъв отговор, или са ми отвръщали, че през
годините толкова пъти се е сменяла администрацията и ръководствата, че сега никой
нищо не знае, и въпросите ми свързани с Робко и Правец, са оставали неотговорени.
Така, че сега почти не виждам смисъл да пращам въпроси до БАН, но кой знае…

Следващата доза от историята на роботите Робко ще научим от извадки от списанието
„Компютър за вас“, където още в един от първите броеве от 1985-та година има голяма
снимка в която на заден фон се мъдри РОБКО 01. В следващите броеве има още няколко
снимки, и две много важни статии, които са най-подробната и достоверна информация.
За жалост, първата статия е само половината. На фигура 13 се вижда първата страница,
втората страница липсва… А на фигура 14 е най-подробната статия която дава яснота
над идеята Робко, но за жалост доста от написаните там неща са планове за бъдещето,
бъдеще което вероятно не се е състояло, или просто тези планове са били променени?

Но да започнем от първата статия, на снимка номер 13 освен ИТКР-БАН, се споменава и
сдружение „Авангард“, за което обаче не откривам никаква информация какво е било?
На горната снимка в статията са показани вече познати ни модули, но в десния долен
ъгъл на втората снимка, за първи път виждаме един много по-различен робот Робко.
От снимка номер 15 научаваме, че това е робот носещ името Робко 9, и от снимка 14
научаваме какви са били възможностите и функциите му. Това което не се споменава
никъде е, че Робко 9 всъщност е копие на някой от западните роботи от Heathkit HERO
серията, много вероятно дори да е сглобен тук оригинален комплект Heathkit HERO.
Тези роботи са били много популярни през 80-те години, били са рекламирани като
роботи домашни помощници с голяма функционалност и богат набор от различни сензори.
В реалност, тези роботи са били нищо повече от модерни събиращи погледите играчки.
Продавали са се както готови, така и под формата на значително по-евтин комплект
части, предназначен за сглобяване от самите потребители, нещо популярно и днес.
За българската версия – Робко 9 не се знае много, освен, че роботът е участвал в
някакво състезание, в което е бил надвит от чуждестранен робот сглобен от LEGO.
Също така, Робко 9 участва в няколко сцени от българският игрален филм „13-та
годеница на принца“ от 1987-ма година. Доколкото знам филмът го има качен в YouTube.
Каква ли е била съдбата на този робот? Дали още не събира прах в някое училищно мазе?

Обратно към другите писания от статията на снимка 14, там се споменават имената на
още доста други модели роботи Робко, за които никъде другаде няма повече информация.
Един от тези роботи е Робко 10, и по описанието му, това вероятно е бил аналог на
Microbot TeachMover, за който споменахме, че се управлява от вграден бутонен пулт.
Друг споменат модел е Робко-111, който може би е роботът тип SCARA от фигура 7.
Последват и редица други имена, за които най-добре е да препрочетете снимка 14.
Сега ако имахме на разположение някой човек, било то инженер работил по тези роботи,
учен от БАН, преподавател от някое учебно заведение, или друг човек имал досег с
тези роботи по времето когато са били създадени, щяхме да научим много повече…
Но от този златен за развитието на техниката в България период са минали от 25 до 40
години, и такива хора не се срещат на всеки ъгъл. За това, ще помоля вас читателите,
ако имате идея или знаете къде може да се свържа с хора от тази сфера, работили
едно време с роботите Робко и компютрите Правец, и имащи спомени за нещата които са
се случвали тогава, то моля пишете ми, или пратете хората директно към тази статия!

Следващата точка ще проследи какво се случва с роботите от Робко серията днес.
Какво точно се случва с тях, и какво се случва като цяло с българската наука и
училища в началото на 90-те години? След разпадането на Съветския съюз, от където е
идвала голяма част от финансирането на програмите за разработка на изчислителната
техника, всякаква последваща дейност по текущи и планирани разработки е спряна.
Държавните предприятия в които се е извършвала тази дейност са затворени, и бързо
след това разграбени, и или продадени, или оставени да пустеят та до ден днешен…
Образователната ни система е оставена на произвола, и макар през годините да се
изреждат десетки министри с много обещания и надежди, не се случва нищо положително.

Днес единствените запазени екземпляри от Робко серията са или музейни експонати във
витрините на едно-две училища и университети, или бройки от частните колекции на
ентусиасти и фенове като мен. Но от фенове и ентусиасти до ентусиасти и фенове има
голяма разлика. За едни да имат Робко се свежда до това да го поставят на някой
рафт или пиедестал, и толкоз. За други за да Робко е Робко, то трябва да се движи,
да изпълнява зададени стъпки и ходове, да изпълнява функцията за която е направен.
Трети са взели нещата съвсем сериозно, и сами си правят модерни платки контролери за
управление на РОБКО 01 роботите, като през последните години с това са се занимавали
поне няколко човека. В българското интернет пространство съм видял три или четири
различни подхода за контролиране на РОБКО 01 роботите чрез съвременни компютри.
По-лесният за изпълнение начин е използване на готов контролер на стъпкови двигатели,
следва методът за ползване на Arduino или други сходни микроконтролери, и най-сложно
се пада създаването на специфичен контролер пасващ точно на нуждите на РОБКО 01.
При последните варианти освен контролер е необходимо и написването на софтуер.
Но за управлението на РОБКО 01 и контролерите ще говорим в 3-тата част от поредицата.

Обратно към настоящата история на Робко роботите. За жалост освен добронамерени хора
се срещат и вредни елементи, които не се интересуват от историческата им стойност,
а само от това колко пари може да се извлекат от тях. И този път не става дума за
прекупвачи и спекуланти, а за хора които търсят роботите заради ценните неща в тях.
Както компютрите Правец биват изкупувани на килограм от частни лица и пунктове за
вторични суровини, заради няколкото милиграма злато по платките им, така и роботите
Робко се търсят заради ценните им стъпкови двигатели. Но в тези стъпкови двигатели
няма скъпи материали, просто самите мотори имат добри параметри, и се ползват и днес.
Така, че има хора които търсят роботите само с цел да им вземат двигателите, за да
изкарат някой лев, неосъзнавайки, че с това деяние унищожават част от историята, и
лишават от шанс хората които желаят да ги запазят. По ирония на съдбата аз се сдобих
с моят комплект Робко, след като ми писа човек който си беше купил няколко комплекта
точно с целта да им ползва стъпковите двигатели за негови си лични разработки, което
все пак е малко по-добра съдба от това модулите да бъдат изтърбушени и изхвърлени.
Човекът ми влезе в положението, и ми продаде един комплект дори на по-ниска цена
от колкото го беше купил той самият. И макар няколко модула да са намерили края си
под негово владичество, не мога да му се сърдя, а само мога да съм благодарен за
това, че ми помогна, и сега и аз съм собственик на дълго търсеният комплект Робко.
Но като цяло гледам на разграбването за части и насилственото претапяне, не като
на полезно рециклиране, а едва ли не като на иманярство и разграбване на гробове.
Естествено всичко е въпрос на гледна точка, няма едно мнение, просто това е моето.

Но след като роботите от Робко серията са доста редки днес, как колекционерите и
лешоядите се сдобиват с такива бройки? Очевидно някъде има останали количества,
било то в мазетата на училища, в които човешки крак не е стъпвал над 20 години,
или в гаражите на бивши учители и директори, заграбили ги още от едно време…
И така, понякога се появява по някой друг робот, но в какво състояние и с каква
прилежаща окомплектовка, винаги е различно и индивидуално според обстоятелствата.
И понеже аз нямам никакви връзки и не познавам хора от учебните среди, нито водя
честа комуникация с други фенове на ретро техниката, такива находки ме подминават.
Казвал съм ви, че от години вече не следя и сайтовете за обяви, заради вихрещата
се в тях спекула, и ако някога на тези места се появи обява за продажба на Робко,
то пак пропускам моментът, освен ако някой читател не се сети да ми изпрати линк.
Така, че ако вие си търсите комплект Робко или дори само модулът РОБКО 01, ще ви
посъветвам да разгледате обявите, но най-добре ще е сами да си пуснете ваша обява.
Аз така намерих, но чак след 4 години на търсене и пускане на обяви на много места.

За финал две думи за моята кратка история свързана с Робко, и бъдещите ми планове.
Започнах да издирвам РОБКО 01 още преди пет години когато стартирах този блог.
Четири години нямах никакъв успех, но точно преди една година след като за пореден
път бях направил нещо което не обичам – а именно да си пусна обява, че търся…
Та вече ви казах как с мен се свърза човек който имаше цял комплект, който си купих.
От както го купих в началото на миналата година, до края и си търсех оригинална карта
контролер за връзка на РОБКО 01 с Правец 8 серията компютри, но за жалост все не се
откриваше туй чудо, и бях принуден да търся друг начин за подкарване на РОБКО 01,
именно под съвременен компютър. И понеже цялата година от пролетта та до зимата
всичкото ми време беше изгубено от наложителни ремонти на жилището ми, не ми остана
време да се занимавам с хобито ми, и най-вече с РОБКО 01 и направата на контролер.
След преговори с един човек който прави USB контролери, с който си писах и през
миналата година, се постигна сделка, и съвсем скоро вече ще мога да свържа моя
РОБКО 01 с модерен компютър, и ще напиша 3-та част по темата, в която ще се говори
точно за способностите на роботът, и за ролите в които може да бъде приложен днес.

Надявам се тази статия да не отвори повече въпроси, от на колкото даде отговори.
В бъдеще, като се намира нова информация ще осъвременявам написаното тук, като
за намиране на нова информация ще разчитам най-вече на вашата помощ, на читателите.
А пък ако се намерят още модули и аксесоари, веднага ще ги покажа в този блог!
Знаете, за оказана помощ черпя бира, а за материални придобивки давам и по някой лев.

Ето и обещаните видео клипове с оригиналните западни роботи:

Armdroid 1: https://www.youtube.com/watch?v=3O_T6NauvTc
Armdroid 1: https://www.youtube.com/watch?v=JCdIQ67MvP4

Armdroid 1000: https://www.youtube.com/watch?v=pRrRoIDSm0g
Armdroid 1000: https://www.youtube.com/watch?v=McziOZOVzvs

Microbot MiniMover-5: https://www.youtube.com/watch?v=c8haRlFCOeU
Microbot MiniMover-5: https://www.youtube.com/watch?v=RTk9FeeLTUs
Microbot MiniMover-5: https://www.youtube.com/watch?v=SMyjKaqRTQY

Microbot TeachMover: https://www.youtube.com/watch?v=szDbJdPCEzQ
Microbot TeachMover: https://www.youtube.com/watch?v=HyGDeX_62Ro

Microbot TeachMover II: https://www.youtube.com/watch?v=kRJ3lGYTwrM
Microbot TeachMover II: https://www.youtube.com/watch?v=NWl0WaTSmgw
Microbot TeachMover II: https://www.youtube.com/watch?v=eiMPlewfmYg

 
 

РОБКО 01: Част 1 – Въведение

През 80-те години на 20-ти век, когато на запад по екраните са се вихрили Робокоп и
Терминаторът, тук, в тогавашната Народна Република България погледите на млади
и стари са се спирали върху едни по-малки, но също интересни и завладяващи роботи.
Това са роботите от серия Робко, предвождани от РОБКО 01, тях ще разгледаме днес.
РОБКО 01 не е киборг убиец или роботизиран пазител на реда, а робот с учебна цел!
Базовият комплект Робко се състои от три модула, това са робот ръка с официално
име „МИНИ РОБОТ РОБКО 01“, конвейерна лента „ТРАНСПОРТЬОР ТР-1“, и въртяща се
маса с име „МАСА ВЪРТЯЩА МВ-1“, или поне това пише на етикетите на модулите.
Серията роботи Робко са били разработени в ИТКР-БАН (или поне това се е твърдяло
от официалните източници едно време) с цел обучение по роботика и кибернетика.
Самите модули са се произвеждали в завода за медицинска апаратура в град София.
Роботите Робко не са се продавали на частни лица, а са се използвали с учебна цел.
Множество училища, гимназии, техникуми, университети, са били оборудвани с голяма
бройка комплекти Робко, като вероятно комплектът е изнасян и за съветските страни.

РОБКО 01 е направен да работи с компютрите от ИМКО серията и Правец 8 серията.
Основния модул РОБКО 01 се свързва с компютър от Правец 8 серията чрез специална
карта контролер, която се включва в един от разширителните слотове на машината.
От другата страна тази карта контролер има специален жак, който влиза в един от
двата порта на РОБКО 01, а във втория порт се включва един от другите два модула.
Така заедно може да работят само РОБКО 01 и въртящата се маса, или РОБКО 01 и
конвейерната лента, но не и масата и лентата едновременно, или и трите заедно.
И трите модула черпят енергия един през друг от един и същ външен захранващ блок.
Този захранващ блок подава 12 волта при 5 ампера към Робко модулите. На предния
панел има две банан щекер букси в които се включва захранващия кабел на РОБКО 01.
Устройството на работа на РОБКО 01 се състои от 6 на брой стъпкови мотори, които
задвижват зъбни колела, чрез които се навиват или развиват няколко различни по
дължина корди, с които се контролират движенията на ръката робот в пет степени.
Тези 6 стъпкови мотора са разположени по 3 от всяка страна на РОБКО 01, правени
са в завода за асинхронни двигатели в град Пловдив, завод който работи и днес.
На снимки съм виждал и стъпкови мотори с различен етикет, произведени от ИЗОТ.
Движещата се част на РОБКО 01 е монтирана върху здрава стабилна основа която има
четири гумени крачета, в тази основа е монтирана и дънната платка на РОБКО 01.
С тази стабилна конструкция РОБКО 01 може да вдига предмети с тегло до 250 грама.
От задната страна на основата са двата порта, един за връзка с картата контролер,
и един за връзка с останалите модули, които съответно се включват един по един.
Състоянието на моята бройка РОБКО 01 е отлично, по боята има една-две много леки
драскотини, които сигурно са се получили по време на съхранение, а не на работа.
На цвят моята бройка е ярко оранжева. На снимки съм виждал РОБКО 01 и в жълт, в
червен, и в зелен цвят, но е възможно да има направени бройки и в други цветове.

Минаваме към конвейерната лента, тя е със значително по-елементарна конструкция.
Всичко на всичко, тук има един стъпков мотор задвижващ лентата в двете посоки.
Самата движеща се лента е изработена от едно дълго парче черна изкуствена кожа.
Парчето е залепено в двата си края, формирайки един тесен но доста дълъг колан.
Този колан е разположен върху два валяка, на един от тези валяци има зъбно колело.
Стъпков мотор разположен в близост до зъбното колело завърта валякът, като този
стъпков мотор е различен от тези при РОБКО 01, но вероятно има същите параметри.
Цялата идея на конвейерната лента е върху нея да се разположи даден предмет, и
докато лентата се движи, този предмет трябва да се премести от една позиция във
втора, като за целта естествено се използва ръката робот управлявана от Правец 8.
Това упражнение лесно показва на обучаващите се основните принципи на роботика и
кибернетика, и служи като практическа подготовка за работа с индустриални роботи.
Основата на конвейерната лента която имам аз е същата на цвят като РОБКО 01, ярко
оранжева. Виждал съм на снимки и жълта, предполагам също е имало и други цветове.
Заслужава си да спомена, че на две места по лентовата част на модулът, децата,
учениците които са го използвали, бяха изписали интересни трибуквени уравнения.
Едно от тях е типично българско, среща се дори по стените на пирамидите в Египет,
и по най-високите планински върхове! Е, среща се написано и в санитарните възли…
Второто мисля беше съкращение на името на някаква политическа партия от 90-те…
Но тези колоритни надписи се загубиха докато почиствах модулите, вярвам за добро.
Също, да се похваля, че имам оригиналната инструкция за употреба на този модул!

Сега се пренасяме към третия модул, въртящата се маса, един също по-прост модул.
И тук има само един стъпков мотор който задвижва плотът на масата в двете посоки.
Както при РОБКО 01 и конвейерната лента, и тук масата има четири гумени крачета.
Основата и е голяма и стабилна, няма опасност модулът да се прекатури или обърне.
На плотът на масата има осем двойки отвори, вероятно за захващане на поставки.
Не зная дали тези поставки са били монтирани и в последствие свалени, или никога
не ги е имало, но за щастие разполагам с оригиналния комплект пулчета за масата!
Предполагам в упражненията с масата, целта е била с ръката робот да се преместят
определени пулчета от даден цвят от една позиция на друга, докато масата се движи.
Това предполагам е била по-сложна задача от упражненията с конвейерната лента.
Моята маса, както останалите модули също е ярко оранжева. В интернет съм виждал
само две други маси, и те бяха същия цвят, но може би е имало и в други цветове.

Съществуват и други модули, но доколкото знам те не са част от основния комплект.
Два модула, които по-точно са аксесоари за монтиране към РОБКО 01 са „Сензорен
фотооптичен хващач“ и „Магнитен хващач“. Тези две приставки са се монтирали на
мястото на щипката на РОБКО 01. Първото е било подобрена щипка, на която са били
монтирани два фотооптични сензора, които са отчитали дали има поставен предмет
между пръстите на роботът, и ако е имало, те са го хващали напълно автоматично.
Второто пък е електромагнит който е можел да вдига предмети с тегло до 50 грама.
Един от другите модули е бил Робко-Вела 1, това е бил робот подобен на CNC машина.
В интернет има само една снимка на Робко-Вела 1, и нито един ред информация.
От тази снимка не могат да се дедуцират много неща, за това ако някой знае нещо
повече за тези неизвестни модули, моля пишете ми, всякаква информация е от помощ!

Следващата точка от дневния ред е как се сдобих с моя дългоочакван комплект Робко.
Още преди да създам този блог имах интерес и търсех това чудновато изобретение.
През годините пусках на няколко пъти обяви на различни за целта места, питах и по
специализирани форуми, писах дори и до няколко от най-големите учебни заведения.
Но годините си минаваха, аз търсех, и все не откривах нищо, до преди два месеца!
Началото на тази година реших, че няма да боли пак да си пусна обява, и о, чудо!
Отговори ми човек разполагащ с пълен комплект РОБКО 01, Свещеният Граал за мен!
След седмица на водене на кореспонденция се постигна сделка, и вече имах Робко!
И то какъв комплект само, в отлично състояние, без липси и повреди, като е нов е!
Всъщност нямам точно цял пълен комплект, защото ми липсват две части, една от
тях е много важна, това е картата контролер за връзка с Правец 8, а другата част
е оригинален захранващи блок, един несъществен и доста по-лесно заменим модул.
Виждал съм и двата модела захранващи блокове да се продават в обяви в интернет,
но на такива пресилени цени, че и за момент не ми е хрумвало да си купя от там.
Това което ще направя е да си купя малко ново захранване с параметри като тези на
оригиналното, или пък още по-добре някое универсално със сменяеми показатели.
Като краен и най-евтин вариант може да се ползва и старо компютърно захранване.
По-сложно обаче е положението с картата контролер, защото без нея РОБКО 01 няма
как да се пусне на Правец 8, и остава само вариант за направата на неоригинален
модерен контролер. За направата на нов контролер опциите са две. Първата е да се
направи USB контролер за връзка със съвременен компютър, който контролер ще трябва
да се сглоби от човек специалист, но ще трябва да се напише и специален софтуер.
А другата по-лесна и по-изгодна опция е да се ползва готова платка контролер за
стъпкови мотори. Но последния вариант ще е най-неоригинален и меко казано скучен.
Този контролер ще трябва да е осем канален, но поне с него ще може да се командват
и трите модула от комплекта едновременно, а не само два както е с оригиналния.
До лятото ще се опитам да намеря оригинална карта контролер за връзка с Правец 8.
Ако нямам късмет ще предприема действия по реализиране на някоя от алтернативите,
защото много искам да видя модулите от този комплект Робко работещи, в движение!
Ако вие имате идея от къде мога да се сдобия с карта контролер, то моля пишете ми!
Всякаква полезна информация, съвети, модули, части са добре дошли. Разчитам на вас!

 

Правец 8Д

През 1979-та година, двама британски учени основават Tangerine Computer Systems.
Това е била компания занимаваща се с разработка и производство на микрокомпютри.
През 1983-та, след успехът на някои домашни микрокомпютри на други производители,
Tangerine започват производството на своя серия домашни компютри под името Oric.
Първоначално излиза модел Oric-1, от който само за една година във Великобритания
и Франция се продават над 200 хиляди бройки! Това носи много капитал във фирмата,
и им позволява да разработят още по-добър модел, което се случва в бързи срокове.
Подобреният модел е кръстен Oric Atmos, и излиза на бял свят през 1984-та година.

През 1985-та година, в Народна Република България се появява нов модел Правец.
Това е Правец 8Д, домашен микрокомпютър с много предназначения, като видео игри,
автоматизация на домакински и промишлени уреди, обучение, тренировка и прочие.
Тези предназначения дори са били споменавани в рекламната кампания на Правец 8Д.
Сигурно вече се досетихте, Правец 8Д е български аналог или копие на Oric Atmos.
Това обаче не е било известно на потребителите преди 30 години, защото официално
се е твърдяло, че Правец 8Д е авторско дело на младежки кръжок към комбината за
производство на компютри в град Правец. А каква по-добра реклама от родното дело!

Най-съществените фактори за успехът на Правец 8Д са били цената и достъпността му.
При появата си 8Д е струвал 420 тогавашни лева, и е бил единственият модел, който
е можело да се купи свободно от всеки гражданин, защото останалите 8 и 16 битови
модели Правец са били достъпни само за учебните и промишлени учреждения, но дори
и така, техните цените са били съответно по над 4000 и над 8000 лева за бройка.
Началото на 90-те на свободния пазар се пуска Правец 8C, но и той струва над 1500
лева, което пак е в пъти повече от цената на 8Д. Основни причини за ниската цена
на 8Д са това, че като за домашен компютър, не имало необходимост от специален
монитор и флопи дискови устройства. За монитор се е ползвал обикновен телевизор.
За обмен на информация и съхранение на данни се е ползвал обикновен касетофон.
Така домакинствата са били улеснени като са им спестени разходите за периферия.

На външен вид Правец 8Д е видимо по-широк и по-дълъг от Oric Atmos, това е така,
защото при 8Д захранването е вградено в самата машина, докато захранването на
Oric Atmos е външно тип трансформатор, подобно на много други уреди дори и днес.
Правец 8Д има механична клавиатура, и напълно очаквано компютърът е кирилизиран.
Оставени са само главните латински букви, а на мястото на малките латински е
сложена българската азбука. Превключването между двете азбуки става с Caps Lock.
Латиницата е по QWERTY стандарт, но кирилицата е с фонетична подредба, а не БДС.
Останалите хардуерни параметри на двете машини са идентични. За процесор в 8Д се
ползва български СМ630, който е аналог на MOS Technology 6502, с какъвто е Oric.
Паметта и при двете машини е с еднакъв обем, съответно по 48KB RAM и 16KB ROM.
Звуковият чип е оригинален General Instrument AY-3-8910, много популярен модел,
използван в най-масовите домашни компютри и игрови конзоли от онази златна епоха.
Звук 8Д възпроизвежда директно чрез вграденото четвъртватово високоговорителче.
И най-важното нещо за един такъв домашен компютър са графичните му възможности.
В текстов режим се поддържат 28 реда по 40 символа на ред, а при графичен режим
резолюцията е 240 на 200 пиксела, в цели осем цвята, което е доста за времето си.
Както вече споменахме не е имало нужда от специален монитор, и видео сигналът е
трябвало да се изведе до обикновен телевизор, и ето тук започва пипкавата част!

Вграденият RF модулатор подава видео сигнал към телевизорът директно през входът
за антена, но и при двете машини този сигнал е по PAL стандарт, по какъвто са
били западните държави по онова време. В родината ни се е ползвал SECAM стандарт.
Тази разлика е създавала много главоболия на потребителите, защото е водила до
загуба на цвят и други смущения. Все пак има и друга опция с която да се извади
цветна картина, това е RGB изходът, който ползва жак на DIN стандарт, използван
масово при телевизорите от онази епоха, и абсолютно изчезнал вид в днешно време.

За обмен на информация и съхранение на данни, както споменах се ползва касетофон.
Това е бил икономичен, но и много по-бавен метод, и често за да се зареди една
програма или игра от касетата, в паметта на машината е минавало над половин час!
В зависимост от това с какви аудио касети са разполагали потребителите, добри или
по-ниско качество, машината има два режима на запис на информация, бърз и бавен.
Освен двата видео изхода и входът за касетофон, на задния си панел Правец 8Д има
още един порт, това е разширителен порт за връзка с модем или матричен принтер.

Евентуално, с годините се появяват и редица флопи дискови контролери разработени
от фенове и малки фирми. Тези контролери ползват точно този разширителен порт.
В началото на 90-те се появява и официално флопи дисково устройство с вграден
контролер, но това се случва твърде късно, и скоро 8Д е свален от производство.
Аз ще се опитам да намеря поне един флопи контролер за 8Д, без значение от кой
модел е. В интернет съм виждал снимки на десетки различни модели контролери.
Някои от тях работят и с българските флопита за Правец 82, други само с вносните.
Когато човек разполага с дисково устройство, Правец 8Д може да работи с DOS-8D.
Това е била значително по-модерна операционна система от вградената Oric Basic.
Аз разполагам единствено с оригиналната аудио касета която е идвала с Правец 8Д.
Имам и една книжка в която са изброени няколко лесни за преписване програми, но
преди да започна да играя на моята машина, ще трябва да изгладя някои проблеми.

Относно моята бройка Правец 8Д, дата и на производство е 1986-та година, на цвят
е с кремаво бежова клавиатура и горен панел, и бял цвят долен панел или основа.
Виждал съм снимки на Правец 8Д в изцяло бял цвят, и на бройки със сива клавиатура
и сив горен панел. Тоест, имало е поне тези три цветови варианта на Правец 8Д.
Всъщност, виждал съм и модел с по-нов дизайн на клавиатурата, на която клавишите
са с по-обли форми, кирилицата е написана със син цвят и е сложена над латиницата.
От този модел съм виждал само чисто бели бройки, може би са били само този цвят.
Някъде четох, че моделите с по-модерната клавиатура нямали вграден RF модулатор.

Относно техническото състояние на моята бройка, определено работеща е, но имам
затруднение с изкарването на стабилен сигнал през RF модулаторът, тоест картината
която успявам да извадя трепери на всички посоки и буквите се виждат размазано.
Тествал съм я с два различни кабела на няколко различни телевизора с кинескопи.
Но колкото и финна настройка да правя от телевизорите, сигналът на машината все е
пълен със смущения и бяга из екранът, и само по-правите на форма букви се четат.
RF модулаторът е монтиран в екранирана кутия на платката на Правец 8Д, и вътре
в тази защитена от външни радиовълни кутия трябва да има разположен поне един
тример потенциометър за ръчна настройка на сигналът. Вероятно с годините той се е
разместил, все пак машината е произведена преди почти три десетилетия, нормално е.
Някога ще се наложи да го настроя, но първо ще се опитам да намеря друго решение.

Какво е то ще попитате вие – ами направа на DIN кабел за RGB изходът на машината.
Намерих подходяща букса, и бях готов да я свържа към SCART кабел, но като тръгнах
да търся схемата в интернет, попаднах на няколко теми из родните форуми, където
вече няколко пъти различни хора се бяха опитвали да направят точно същото нещо.
Оказва се, че при мнозина и този опит не е бил много успешен, и отново е имало
смущения, загуба на един от цветовете или бледа картина. На други места обаче
пък хората пишеха, че този метод си е успешен и няма проблеми, а на трети места
вече бяха дадени схеми за направата на допълнително външно устройство което да
стабилизира видео сигналът, което било необходимо при употребата на SCART кабел.
Така, че сега съм доста озадачен какво ще трябва да направя, и какво ще излезе.
Но като времето стане по-топло ще се захвана с нещата, и ще видим дали ще стане
работата само с настройка на RF модулаторът, или ще трябва да правя други неща.
Надявам се поне един от двата варианта да доведе до благополучни резултати, че
иначе ще трябва да търся друг Правец 8Д, а сигурно знаете ми отне над 4 години,
докато намерих този на нормална цена, и може вече никога да не попадна на друг.

Някога като/ако има развитие, и ако има с какво да снимам, ще напиша продължение.
До тогава, ако вие читателите имате такава машина, софтуер, игри, литература, или
едно време сте работили с този модел и още помните техническите похвати и хитрини,
моля пишете ми, всякаква информация е важна за мен, и ще съм ви много благодарен!